You are here

RoBondtje

Jurgen's picture
Submitted by Jurgen on Mon, 25/09/2017 - 20:24

Ik ben al lang een grote fan van robots geweest, vanaf dat ik de film 'Short Circuit' heb gezien heb ik er altijd al één willen bouwen.

NU is het eindelijk zo ver dat ik hier ook werk van heb gemaakt.

 

Mijn eerst ontwerp bestond vooral uit makkelijk te verkrijgen en goedkoop materiaal.

Dit was hout en papier mache, ook wilde ik graag mijn Compute rhierin verwerken. Niet alleen omdat hij hierdoor makkelijk te besturen was maar vooral omdat dit een zeer interesannte case mod zou zijn.

Ondertussen zitten we al reeds aan de 5de versie van mijn LanParty PC Robot project.

Deze had een groot gedeelte waar de computer in zat en een vast staand hoofd.

CAM00094.jpg

De besturing van de armen gebeurde door enkele simpele servo motors en een Arduino.

De armen zijn gekocht van losse servo onderdelen en zo in elkaar gezet dat deze een arm vormde.

Het grote nadeel hiervan was dat deze niet echt strek zijn en dus snel kapot gingen (ik heb er zeker 6stuks aan versleten)

 

De Volgende verisies zijn gemaakt met behulp van een 3D Printer.

Na veel overwegen heb ik dan een 3D printer gekocht en hiermee verder enkele ontwerpen gemaakt.

Het hoofd en de armen zijn hiermee gemaakt en hebben nu dus een betere functionaliteit

Deze versie gebruike een schroefdraad piston waarmee het hoofd op en neer bewogen kon worden en enkele tandwielen waardoor het hoofd kon draaien.

Allemaal aangestuurd door servo motors en de Arduino.

In het hoofd waren ook 2 webcams verwerkt waardoor de robot ook echt kon kijken.

Robondtje V2 2.jpg

In de body was dan het frame verwerkt waarop het moederbord gemonteerd kon worden evenals een 2x120mm waterkoeling om alles fris te houden.

Robondtje V4 1.jpgRobondtje V4 3.jpg

Jammer genoeg had ik bij het ontwerp van de armen niet genoeg rekening gehouden met het gewicht en braken de tandwielen snel af waardoor de robot gehandicapt was :(

Als onderstel had ik een opstelling gemaakt van rupsbanden, dit is geen goed idee als deze niet perfect op één lijn staan en ook geeft plastiek niet voldoende grip op de ondergrond waardoor de robot niet kon rijden.

De Volgende versie was een hele aanpassing.

Ik heb het volledie ontwerp herzien en herbegonnen vanaf niks.

Het hoofd heeft een nieuw design gekregen waardoor er nu ook plaats is voor een SSD en de 2 webcams.

Het lichaam is smaller geworden en het onderstel is volledig vervangen.

 

Hierin zit nu een 12Volt batterij met 2 zware stepper motors, de Arduino zit nu verwerkt in het onderstel en ik heb een Raspberry Pi gebruikt voor dit alles aan te sturen.

Commando's via bluetooth worden ontvangen door de arduino en door gegeven via USB naar de raspberry pi. De Raspberry pi verwerkt deze ontvangen gegevens en stuurd de correcte commando's door naar de arduino die vervolgens de servo motors en de stepper motors laat bewegen.

Hierdoor is er een bettere controle over de motors. De raspberry pi kan de ontvangen gegevens sneller verwerken en ook zit hier een chatbot in verwerkt waardoor je echt kan praten met de robot en commando's kan doorgeven.

Vooraan is er ook een Ultrasoon sensor geplaatst zodat deze niet ergens tegen botst. Deze geeft een melding aan de raspberry pi wat de afstand is van het object voor heb, als deze afstand te kort is zal er een piep signaal te horen zijn en zal de robot stoppen.

Vervolgens heb ik ook een 7" LCD diskplay ingebouwd waarop de Raspberry pi zijn output op kan weergeven. Hierop kan je de Webcam bekijken en in de toekomt zal hier nog extra info op te bekijken zijn.

 

Hier vind je een lijst van de gebruikte componenten

220V to 12V converter

Arduino mega

Raspberry Pi

HerculeX servo motors

Stepper motor

DC to DC converter (dit om de 12v om te zetten naar de 7.4Volt voor de servo motors)

LCD display

HC04 Ultrasoon sensor

Quadstepper controller

 

Add new comment

Plain text

  • No HTML tags allowed.
  • Web page addresses and e-mail addresses turn into links automatically.
  • Lines and paragraphs break automatically.